1. Apibrėžimas: Interferencijos zona paprastai suprantama kaip roboto TCP (įrankio centro) taškas, įeinantis į konfigūruojamą sritį.
Norint informuoti periferinę įrangą arba lauko personalą apie šią būseną – priverstinai išvesti signalą (periferinei įrangai informuoti);
Sustabdykite signalizaciją (informuokite įvykio vietos personalą). Kadangi bendrieji įvesties ir išvesties signalai gali būti laikomi trukdžiais, trukdžiai
Blokinė išvestis yra privaloma, todėl saugumo sumetimais būtina naudoti trukdžių blokinę išvestį. Paprastai taikoma
Liejimo mašinos, liejimo mašinos padavimo ir iškrovimo bei keli robotai turi bendrą darbo zoną.
2. Nustatymo būdas:
„Yaskawa“ robotą galima nustatyti trimis būdais:
Įveskite didžiausią/mažiausią kubo koordinačių reikšmę.
② Ašies valdymu perkelkite robotą į kubo koordinačių maksimumo/minimalumo padėtį.
③ Įvedus trijų kubo kraštinių ilgį, robotas ašies pagalba perkeliamas į centrinį tašką.
3. Pagrindinės operacijos
1. Pagrindiniame meniu pasirinkite „Robotas“.
2. Pasirinkite trukdžių zoną
- Rodomas trukdžių srities ekranas.
3. Nustatykite tikslinį trukdžių signalą
- Paspauskite [Apversti puslapį] arba įveskite reikšmę, kad perjungtumėte į tikslinį trukdžių signalą.
- Įvesdami reikšmę, pasirinkite „Įveskite nurodytą puslapį“, įveskite tikslinio signalo numerį ir paspauskite „Enter“.
4. Pasirinkite naudojimo būdą
- Kiekvieną kartą paspaudus [Pasirinkti], pakaitomis bus rodoma „Ašies interferencija“ ir „Kubo interferencija“. Nustatykite „Kubo interferencija“.
5. Pasirinkite valdymo ašių grupę.
- Rodomas pasirinkimo dialogo langas.
Pasirinkite tikslinę valdymo ašių grupę.
5. Pasirinkite valdymo ašių grupę.
- Rodomas pasirinkimo dialogo langas.
Pasirinkite tikslinę valdymo ašių grupę.
7. Pasirinkite „Tikrinti metodą“
- Kiekvieną kartą paspaudus [Pasirinkti], komandos pozicija ir grįžtamojo ryšio pozicija persijungia pakaitomis.
8. Pasirinkite aliarmo išvestį
- Kiekvieną kartą paspaudus [Pasirinkti], reikšmės „Joks“ ir „Taip“ keičiasi pakaitomis.
9. Įveskite kubo koordinates „Max/min“
1. Pasirinkite „Mokymo metodas“
(1) Kiekvieną kartą paspaudus [Pasirinkti], pakaitomis bus perjungiamos „Maks./Min.“ ir „Centrinė padėtis“.
(2) Nustatykite maksimalią / minimalią vertę.
2. Įveskite „maksimalią“ ir „minimalią“ vertes ir paspauskite „Enter“.
– Nustatyta kubo trukdžių zona.
4. Parametro aprašymas
Naudojimas: Pasirinkite kubo / ašies trukdžių zoną
Valdymo veleno grupė: Pasirinkite nustatomą roboto grupę / išorinio veleno grupę
Patikros METODAS: NUSTATYKITE, jei yra trukdžių signalas, robotas gali nedelsdamas sustabdyti veiksmą (trukdžiai tarp robotų naudojant kubo trukdžių signalą). Nustatykite patikros metodą „Komandos vieta“. Jei nustatyta „grįžtamojo ryšio padėtis“, robotas sulėtins greitį ir sustos patekęs į trukdžių zoną.
Jei roboto padėčiai perduoti į išorinį pasaulį naudojamas trukdžių signalas, nustatomas režimas „GRĮŽTAMASIS RYŠYS“, kad signalas būtų perduodamas greičiau.
Aliarmo išėjimas: jei uždarytas, tik išėjimo signalas nėra aliarmas įėjimo zonoje. Jei atidarytas, aliarmas įėjimo zonoje išsijungia.
Mokymo metodas: galima pasirinkti maksimalią / minimalią vertę arba centro vietą
5. Signalo aprašymas
YRC1000 valdymo spintelės gamyklinę konfigūraciją galima rasti CN308 kištuko dviejuose kubo išėjimuose, du draudžiamame patekti į trukdžių zoną, pagal numerį gali atitikti trukdžių srities failo numerį.
Kai taško padėtis netinkama naudoti arba valdymo spintelė yra „YRC1000micro“, kitų trukdžių sričių įvestį ir išvestį galima nustatyti modifikuojant „vartotojo kopėčių diagramą“.
Įrašo laikas: 2022 m. lapkričio 9 d.
