Neseniai klientas konsultavosi su „JSR Automation“ dėl kodavimo įrenginių. Aptarkime tai šiandien:
„Yaskawa“ roboto kodavimo įrenginio klaidų atkūrimo funkcijos apžvalga
YRC1000 valdymo sistemoje roboto rankos varikliai, išorinės ašys ir padėties nustatymo įtaisai turi atsargines baterijas. Šios baterijos išsaugo padėties duomenis, kai valdymo maitinimas išjungiamas. Laikui bėgant, baterijos įtampa mažėja. Kai ji nukrenta žemiau 2,8 V, valdiklis įjungs aliarmą 4312: Kodavimo įrenginio baterijos klaida.
Jei baterija nebus laiku pakeista ir įrenginys veiks toliau, absoliučios padėties duomenys bus prarasti, sukeldami aliarmą 4311: Kodavimo įrenginio atsarginės kopijos klaida. Šiuo metu tikroji roboto mechaninė padėtis nebeatitiks išsaugotos absoliučios kodavimo įrenginio padėties, todėl atsiras padėties poslinkis.
Veiksmai, kaip atkurti duomenis po kodavimo įrenginio atsarginės kopijos klaidos:
Aliarmo ekrane paspauskite [RESET], kad ištrintumėte aliarmą. Dabar galite judinti robotą naudodami stumdymo mygtukus.
Naudokite stumdymo klavišus, kad judintumėte kiekvieną ašį, kol ji sutaps su fiziniais roboto nulinio taško žymėmis.
Šiam koregavimui rekomenduojama naudoti jungtinę koordinačių sistemą.
Perjunkite robotą į valdymo režimą.
Pagrindiniame meniu pasirinkite [Robotas]. Pasirinkite [Nulinė padėtis] – pasirodys nulinės padėties kalibravimo ekranas.
Bet kuriai ašiai, kurią paveikė kodavimo atsarginės kopijos klaida, nulinė padėtis bus rodoma kaip „＊“, o tai reiškia, kad trūksta duomenų.
Atidarykite meniu [Utility] (priemonės). Išskleidžiamajame sąraše pasirinkite [Fix Backup Alarm] (taisyti atsarginės kopijos signalą). Atsidarys atsarginės kopijos signalo atkūrimo ekranas. Pasirinkite ašį, kurią norite atkurti.
– Perkelkite žymeklį ant atitinkamos ašies ir paspauskite [Pasirinkti]. Atsiras patvirtinimo dialogo langas. Pasirinkite „Taip“.
– Bus atkurti pasirinktos ašies absoliučios padėties duomenys ir bus rodomos visos vertės.
Eikite į [Robotas] > [Dabartinė padėtis] ir pakeiskite koordinačių rodymą į „Impulsas“.
Patikrinkite ašies, kuri prarado nulinę padėtį, impulsų vertes:
Maždaug 0 pulsų → Atsigavimas baigtas.
Maždaug +4096 impulsai → Pastumkite tą ašį +4096 impulsais, tada atlikite individualią nulinės padėties registraciją.
Maždaug -4096 impulsai → Pastumkite tą ašį 4096 impulsais, tada atlikite individualią nulinės padėties registraciją.
Sureguliavus nulines padėtis, išjunkite ir paleiskite roboto valdymo bloką iš naujo.
Patarimai: paprastesnis 10 veiksmo metodas (kai pulsas ≠ 0)
Jei 10 veiksme impulso vertė nėra lygi nuliui, galite naudoti šį metodą, kad būtų lengviau sulygiuoti:
Pagrindiniame meniu pasirinkite [Kintamasis] > [Dabartinis tipas (robotas)].
Pasirinkite nenaudojamą P kintamąjį. Nustatykite koordinačių tipą „Jungtinė“ ir visoms ašims įveskite 0.
Ašims su prarastomis nulinėmis pozicijomis įveskite +4096 arba -4096, jei reikia.
Norėdami perkelti robotą į tą P kintamojo padėtį, naudokite klavišą [Pirmyn] ir atlikite individualią nulinės padėties registraciją.
Dėl kalbos klaidų, jei neaiškiai išsireiškėme, susisiekite su mumis dėl tolesnio aptarimo. Ačiū.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotųatsarginė_kopija #yaskawamotoman #suvirinimorobotas #JSRAutomation
Įrašo laikas: 2025 m. birželio 5 d.
